L'édifice daterait du XI ou XIIIème siècle. Comme beaucoup d'églises, celle de Rouperroux le Coquet a subi de nombreuses modifications au fil des ans. Elle est placée sous la protection de Saint Mamert, réputé pour guérir les maladies intestinales. Un chemin de pèlerinage reliait d'ailleurs chaque année Courcival et Rouperroux le Coquet.
Les baies de la nef et l'appareillage des murs sont caractéristiques de l'architecture romane. A cette époque, l'église est composée d'une nef unique qui sera agrandie d'un bas-côté, sans doute pour accueillir un plus grande nombre de fidèles.
A côté de l'entrée, une porte en bois communique avec l'ancien presbytère. Au-dessus de la porte d'entrée, on distingue le chiffre "M", probablement pour Mamert ainsi qu'une croix avec des motifs floraux. Lors de travaux de restauration en 2001, une niche est découverte. Elle abrite la statue de St Mamert.
A l'intérieur, on retrouve un mobilier important avec des statues (St Antoine, St Joseph, Vierge à l'Enfant,...). Au milieu du XIXème siècles les peintures murales et les vitraux sont renouvelés. Nombre d'entre eux sont l’œuvre de Fialeix, célèbre maitre verrier sarthois du XIXème. Les chapiteaux de la nef sont ornés de motifs décoratifs, caractéristiques de la Renaissance. La voute est lambrissée.